Вы уж на меня не обижайтесь, но степень свободы 2: качение вокруг оси перпендикулярной вектору движения и перпедикулярной нормали к поверхности; и скольжение параллельном вектору движения. Возможно нужно учитывать качение в других плоскостях - но вряд ли. Составляется 2 уравнения Лагранджа. Кстати дифференциальное уравнение движения это и есть энергетическое уравнение. Руль нужен на постоянку - нужно его покупать. Если бы МО успеха проекта было очутимым я бы купил, но по моим ощущениям оно ничтожно. Хотя за чужой счет я бы поучаствовал.
