Да уж. Теоретически вы плохо подкованы, а взялись за такое дело. Никогда не слышали о таких понятиях: момент инерции относительно центральной оси для однородного сплошного шара, и т.д. Любое тело в пространстве имеет 3 координаты и 3 угла поворота. Ну или 3 проекции скорости и 3 угловых скорости относительно 3 осей. Простой пример: автомобиль движется по прямой, расмотрим его колесо. Теоретически это цилиндр на плоскости - степень подвижности 4 (из 6 возможных вычитаем невозможность движения по вертикали и поворот относительно горизонтальной оси перпендикулярной оси цилиндра). Но т.к. автомобиль движется прямолинейно то не одна сила не действует вне плоскости движения - переходим к плоской системе координат (где максимальная степень подвижности 3, но по вертикали колесо не может двигаться, остается 2). Это только в школе скорость центра колеса (скорость автомобиля) равна угловой скорости колеса умножить на радиус. В динамике (разделе теоретической механики) в неидеальных системах происходит одновременное качение и скольжение. Правда может на вашей машине есть система ABS и это вас не касается...
